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Computerassistierte Chirurgie

Computerassistierte Chirurgie

Peter Michael Schlag | Sebastian Eulenstein | Thomas Lange | Stefan Dangl

(2012)

Additional Information

Book Details

Abstract

Das Buch stellt die computerassistierte Chirurgie erstmals in deutscher Sprache grundlegend und umfassend dar.
Im ersten Teil werden alle wesentlichen Grundlagen über alle chirurgischen Fachgebiete hinweg behandelt, u.a. Visualisierung, computerassistierte Chirurgieplanung, Lokalisierungssysteme, roboterassistierte minimal-invasive Chirurgie, Analyse und Beschreibung chirurgischer Workflows und Bewertung der Mensch-Maschine-Interaktion.
Der zweite Teil beschreibt die klinischen Fragestellungen, Lösungsansätze und bisherigen Erfahrungen in den jeweiligen chirurgischen Fachgebieten.

Table of Contents

Section Title Page Action Price
Front Cover\r Cover
Computerassistierte Chirurgie III
Copyright\r IV
Geleitwort V
Geleitwort VI
Vorwort der Herausgeber VII
Autoren VIII
Inhaltsverzeichnis XV
Part I -\rGrundlagen 1
KAPITEL 1 - Bildgebung für computergestützte Operationen und Interventionen 3
1.1 Einleitung 3
1.2 Übersicht über digitale medizinische Bilddaten 4
1.3 Operationsplanung auf Basis medizinischer Bilddaten 11
1.4 Intraoperative Bildgebung 12
1.5 Zusammenfassung 15
KAPITEL 2 - Visualisierung 17
2.1 2D-Visualisierung 18
2.2 Direkte Volumenvisualisierung 20
2.3 Indirekte Volumenvisualisierung 27
2.4 Virtuelle Endoskopie 35
2.5 Visualisierung von DT-MRT-Daten 41
2.6 Gefäßvisualisierung 47
2.7 Virtuelle und erweiterte Realität 52
2.8 Zusammenfassung 57
KAPITEL 3 - Bildsegmentierung 63
3.1 Einleitung 63
3.2 Pixelbasierte Verfahren 65
3.3 Kantenbasierte Verfahren 66
3.4 Regionenbasierte Verfahren 68
3.5 Modellbasierte Verfahren 71
3.6 Praktische Aspekte der Entwicklung von Segmentierungsverfahren 76
3.7 Evaluation der Genauigkeit 80
3.8 Diskussion 81
KAPITEL 4 - Bildregistrierung 85
4.1 Einleitung 85
4.2 Grundlagen der Registrierung 88
4.3 Registrierung mittels Merkmalen 93
4.4 Distanzmaße für intensitätsbasierte Registrierung 97
4.5 Rigide intensitätsbasierte Verfahren 99
4.6 Nichtrigide intensitätsbasierte Registrierung 100
4.7 Integration von Vorwissen 105
4.8 Bewertung von Registrierungsverfahren 107
4.9 Praktische Aspekte der Entwicklung von Registrierungsverfahren 114
4.10 Diskussion 116
KAPITEL 5 - Computerassistierte Chirurgieplanung 119
5.1 Planung chirurgischer Eingriffe 119
5.2 Computerassistierte Planung in der Chirurgie 120
5.3 Typische chirurgische Planungsaufgaben 129
5.4 Bewertungskriterien für Planungssysteme 144
5.5 Resümee und Ausblick 146
KAPITEL 6 - Simulatoren für die Ausbildung 151
6.1 Motivation 151
6.2 Struktur von Simulationssystemen 152
6.3 Simulatoren: Überblick 157
6.4 Diskussion 159
KAPITEL 7 - Das Konzept der Navigation 163
7.1 Geschichte der klinischen Navigation 163
7.2 Grundlagen der Navigation 164
7.3 Anforderungen an Navigationssysteme 169
7.4 Konzepte zur Erfüllung der Anforderungen 170
7.5 Grenzen und Fehlerquellen der Navigation 173
7.6 Zusammenfassung und Überleitung zu den speziellen Navigationskapiteln 174
KAPITEL 8 - Lokalisierungssysteme 177
8.1 Einführung 177
8.2 Grundlagen der Positionsbestimmung im Raum 178
8.3 Trackingtechnologien 178
8.4 Charakteristika optischer Trackingsysteme 181
8.5 Charakteristika elektromagnetischer Trackingsysteme 184
8.6 Tracking mithilfe von Bildgebungsmodalitäten 186
8.7 Instrumentenkalibrierung 186
8.8 Trackergenauigkeit: Verfahren und limitierende Faktoren 187
8.9 Medizinische Anwendungen von Trackern außerhalb der Chirurgie 188
KAPITEL 9 - Bild-zu-Patient-Registrierung 191
9.1 Rahmenlose Stereotaxie 191
9.2 Punktbasierte Registrierung (Paired-Point-Registrierung) 191
9.3 Oberflächenbasierte Registrierung (Surface Matching) 194
9.4 Registrierung bei intraoperativer Bildgebung 197
9.5 Automatisierung der Registrierung 198
9.6 Einflussfaktoren auf die Genauigkeit der Registrierung 198
9.7 Verbesserung der Genauigkeit 202
9.8 Klinische Kriterien für die Auswahl des Bildgebungs- und Registrierungsverfahrens 202
KAPITEL 10 - Typen von Navigationssystemen 207
10.1 Einleitung 207
10.2 Präoperative 3D-Bildgebung 207
10.3 Intraoperative 2D-Bildgebung 209
10.4 Intraoperative 3D-Bildgebung 210
10.5 Bildfreie Navigation 212
10.6 Zusammenfassung 212
KAPITEL 11 - Technische Bewertung von Navigationssystemen 215
11.1 Einleitung 215
11.2 Genauigkeit 216
11.3 Effizienz, Aufwand und Kosten 222
11.4 Zuverlässigkeit und Sicherheit 222
11.5 Zusammenfassung und Schlussfolgerungen 223
KAPITEL 12 - Autonome und interaktive Medizinroboter 225
12.1 Begriffsbestimmung 226
12.2 Wesentliche Aspekte bei der Beschreibung aktiver Assistenzsysteme 227
12.3 Konzepte für Assistenzroboter 231
12.4 Kombination von Navigationssystem und Roboter 235
12.5 Wesentliche Schritte bei der Planung und Ausführung eines CAS-Eingriffs mit Assistenzroboter 244
12.6 Mensch-Maschine-Schnittstelle 249
12.7 Diskussion praxisrelevanter Aspekte anhand typischer Anwendungen 252
KAPITEL 13 - Navigated Control: Leistungsregelung chirurgischer Instrumente 259
13.1 Einführung und Motivation 259
13.2 Klinische Problemstellung 259
13.3 Ansatz und Prinzip 261
13.4 Benutzungsablauf 262
13.5 Klinischer Nutzen 263
13.6 Klärung grundlegender Missverständnisse 263
13.7 Anwendungsgebiete 264
13.8 Ausblick 265
KAPITEL 14 - Roboterassistierte minimal-invasive Chirurgie 267
14.1 Die manuelle minimal-invasive Chirurgie 267
14.2 Telepräsenz in der Chirurgie 270
14.3 Vergleich zwischen Roboter und Mensch 273
14.4 Technische Ausprägung der robotergestützten MIC 275
14.5 Zusammenfassung und Ausblick 283
KAPITEL 15 - Aktive Navigation durch magnetische Kathetersteuerung1 287
15.2 Klinische Motivation und klinischer Hintergrund 287
15.3 Magnetische Navigationstechnologie 288
15.4 Magnetkatheter 289
15.5 Ablauf der magnetischen Navigation 290
15.6 Mapping- und Ablationsprotokoll 291
15.7 Vorteile des magnetischen Systems 292
15.8 Limitationen des magnetischen Systems 293
15.9 Erwartungen an künftige Entwicklungen 293
KAPITEL 16 - Robotiksysteme für die Radiochirurgie 295
16.1 Einleitung 295
16.2 Aufbau und Funktionsweise des CyberKnife-Systems 295
16.3 Computerassistierte Behandlungsplanung und Kollisionsvermeidung 296
16.4 Bildgestützte Navigation 298
16.5 Kompensation von Atembewegungen 300
KAPITEL 17 - Analyse und Beschreibung chirurgischer Workflows 303
17.1 Einleitung 303
17.2 Begrifflichkeiten und Definitionen 304
17.3 Chirurgische Prozessanalyse 304
17.4 Anwendungsbeispiele 308
17.5 Zusammenfassung und Ausblick 310
KAPITEL 18 - Integration von Informationen und CAS-Systemen mit einem Therapy Imaging and Model Management System (TIMMS) 311
18.1 Einführung 311
18.2 Konzepte und Werkzeuge für die Patientenmodellierung 313
18.3 Modellgestützte Therapie mit der IT-Infrastruktur TIMMS 315
18.4 Klinische Anwendungen 320
18.5 Fazit und Ausblick 321
KAPITEL 19 - Bewertung der Mensch-Maschine-Interaktion 323
19.1 Einleitung 323
19.2 Bewertung von Geräten in der computerassistierten Chirurgie 323
19.3 Diskussion 330
Part II -\rKlinische Anwendungen 333
KAPITEL 20 - Navigationstypen in der Unfallchirurgie und Orthopädie 335
20.1 Einleitung 335
20.2 Grundlagen 336
20.3 Navigationstypen nach unterschiedlichen bildgebenden Modalitäten 337
20.4 Ausblick 342
KAPITEL 21 - Navigierte klinische Anwendungen in der Unfallchirurgie und Orthopädie 345
21.1 Hüft-TEP-Navigation 345
21.2 Knie-TEP-Navigation 346
21.3 Tibiale Osteotomien 348
21.4 Tumorresektionen 349
21.5 Wirbelsäule 350
21.6 Traumatologische Applikationen 350
KAPITEL 22 - Aktive Assistenzsysteme in der Unfallchirurgie und Orthopädie 353
22.1 Einleitung 353
22.2 Technische Entwicklung im Bereich der Unfallchirurgie und Orthopädie 354
22.3 Anforderungen an aktive Assistenzsysteme im Operationssaal 355
22.4 Zusammenfassung 356
KAPITEL 23 - Multimodale Bildgebung und Navigation in der Neurochirurgie 359
23.1 Einleitung 359
23.2 Präoperative Visualisierung und Operationsplanung 360
23.3 Bildgebungstechniken für die Neurochirurgie 361
23.4 Multimodale Bildgebung und Navigation in einzelnen Einsatzgebieten 364
23.5 Diskussion und Ausblick 372
KAPITEL 24 - Intraoperative MRT-Bild 377
24.1 Einleitung 377
24.2 Intraoperative Niederfeld-MRT-Bildgebung (0,2 T) 378
24.3 Intraoperative Hochfeld-MRT-Bildgebung (1,5 T) 378
24.4 Multimodale Navigation 381
24.5 Alternative intraoperative Bildgebungsmodalitäten 382
24.6 Diskussion 383
KAPITEL 25 - Intraoperativer Ultraschall in der Neurochirurgie 387
25.1 Brain-Shift und Neuronavigation 387
25.2 Intraoperativer 2D-Ultraschall 387
25.3 Navigierter intraoperativer 3D-Ultraschall 388
25.4 Navigierter 3D-Ultraschall bei Hirntumoren 390
25.5 Intraoperative kontrast 391
25.6 Integration in den Operationssaal und zukünftige technische Entwicklungen 394
KAPITEL 26 - Virtuelle Trainingssysteme in der Neurochirurgie und die Bedeutung der Haptik 397
26.1 Einleitung 397
26.2 Operative Ausbildung und Lernkurve 397
26.3 Anforderungen an ein virtuelles Trainingssystem 398
26.4 Medizinische VR-Simulatoren 398
26.5 Chirurgische VR-Simulatoren 399
26.6 Verwendung von haptischem Force-Feedback 400
26.7 Der Ventrikulozistern 401
26.8 Ausblick: Vorteile von VR-Simulatoren für die operative Ausbildung 404
KAPITEL 27 - Osteotomieplanung in der Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie 407
27.1 Einleitung 407
27.2 Physische 3D-Modelle 407
27.3 Virtuelle 3D-Modelle 408
27.4 Datenerfassung 408
27.5 Die 3D-Operationsplanung 409
27.6 Navigation 410
27.7 Klinisches Anwendungsspektrum für virtuelle 3D-Modelle und 3D-OP-Planungen 410
27.8 Ausblick 414
KAPITEL 28 - Minimal-invasive Eingriffe und Biopsien in der Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie 417
28.1 Einleitung 417
28.2 Technik 417
28.3 Indikationen 418
28.4 Einschränkungen und technische Perspektiven 418
KAPITEL 29 - Dentale Implantologie 421
29.1 Einleitung 421
29.2 Konzept der dentalen Implantologie 421
29.3 Zusammenfassung 427
KAPITEL 30 - Autologe Knochen trans plan tation und CAD/CAM-Implan ta tion in der Mund-, Kiefer- und Gesichts chirurgie\r 429
30.1 Einleitung 429
30.2 Computergestützte Systeme für die autologe Knochentransplantation 429
30.3 CAD/CAM-Implantate 431
30.4 Computergestützte CAD/CAM-Implantatinsertion 431
30.5 Ausblick 433
KAPITEL 31 - Gesichtsschädelrekonstruktion 437
31.1 Einleitung 437
31.2 Computerbasierte Planung 437
31.3 Besonderheiten der intraoperativen Navigation auf dem MKG-Gebiet 438
31.4 Rekonstruktive Eingriffe 440
KAPITEL 32 - CAS in der HNO-Chirurgie 445
32.1 Hintergrund HNO-Chirurgie 445
32.2 CAS in der HNO 448
32.3 Surgical Cockpit 451
32.4 Fazit 457
KAPITEL 33 - Endoskopische Herzchirurgie 461
33.1 Integration virtueller Klappenprothesen in das intraoperative 3D-Ultraschallbild 462
33.2 Augmentierte Realität in der endoskopischen Bypasschirurgie 463
33.3 Kathetergesteuerter Aortenklappenersatz 465
33.4 Zusammenfassung 467
KAPITEL 34 - Ablation von Vorhofarrhythmien 469
34.1 Ablation von Vorhof­arrhythmien – medizinische Erfolge und Probleme 469
34.2 Computermodelle vom Vorhof 470
34.3 Optimierung von Ablationsstrategien 472
34.4 Navigation im Herzen und Überlagerung mit Bilddaten 473
34.5 Vision: Personalisierte Modelle vom Vorhof und individuelle Optimierung der Ablationsstrategie 474
34.6 Zusammenfassung, Bewertung und Ausblick 475
KAPITEL 35 - Magnetisch gesteuerte Führungsdrähte für die Schrittmacherplatzierung1\r 479
35.1 Klinischer Hintergrund 479
35.2 Positionierung der Stimulationselektroden durch magnetische Navigation 480
35.3 Koronarsinussondierung und Erstellung einer Gefäßkarte 481
35.4 Navigation des Führungsdrahtes 482
35.5 Limitationen 483
35.6 Fazit 483
KAPITEL 36 - Navigation in der Bronchoskopie 485
36.1 Einleitung 485
36.2 Bildgebung als Basis zur bronchoskopischen Navigation 485
36.3 Instrumentensteuerung 489
36.4 Navigation 491
36.5 Kommunikation 495
36.6 Szenarien für die Zukunft 495
KAPITEL 37 - Roboterassistierte thorakoskopische Chirurgie 499
37.1 Einleitung 499
37.2 Organspezifische Anwendung des Roboters in der Thoraxchirurgie 500
37.3 Ausblick und Diskussion 504
KAPITEL 38 - Planung von In-situ-Ablationsverfahren bei Lebermetastasen 507
38.1 Einleitung 507
38.2 Anforderungen bei der Planung von In-situ-Ablationen 508
38.3 Planungssysteme 509
38.4 Konzept eines Planungssystems zur RF-Ablation von Lebertumoren 511
38.5 Zusammenfassung und Ausblick 513
KAPITEL 39 - Planung von Leberresektionen 515
39.1 Einleitung 515
39.2 Risikofaktoren bei Leberresektionen 515
39.3 Anforderungen an die computergestützte Planung von Leberresektionen 515
39.4 Technologie 516
39.5 Klinische Einsatzgebiete 519
39.6 Diskussion und Ausblick 521
39.7 Zusammenfassung 522
KAPITEL 40 - Navigation in der offenen Leberchirurgie 525
40.1 Einführung 525
40.2 Rationale für eine computerassistierte Navigation in der Leberchirurgie 526
40.3 Navigationstechnologien in der Leberchirurgie 527
40.4 Zusammenfassung und Aussichten 531
KAPITEL 41 - Navigationsunterstützung in der laparoskopischen Leberchirurgie 533
41.1 Einleitung 533
41.2 Besondere Problematik in der laparoskopischen Leberchirurgie 533
41.3 Navigationssysteme für laparoskopische Therapie 534
41.4 Prä- und intraoperative Bildgebung 536
41.5 Anwendungen der Navigationsunterstützung in der laparoskopischen Leberchirurgie 536
41.6 Entwicklung eines Fehlermodells 539
41.7 Fazit 539
KAPITEL 42 - Telemanipulatoren in der Viszeralchirurgie – SoloAssist® 541
42.1 Einleitung 541
42.2 Anforderungen an eine neue Generation von Telemanipulatoren 541
42.3 Das System SoloAssist® 542
KAPITEL 43 - Assistenzsysteme für die Single-Port-Chirurgie und die Chirurgie über natürliche Körperöffnungen (NOTES) 545
43.1 Einleitung 545
43.2 Anforderungen an Assistenzsysteme 545
43.3 Derzeitiger Stand der Technik 546
43.4 Weitere Entwicklungsaufgaben 549
KAPITEL 44 - Simulatoren in der Viszeralchirurgie 553
44.1 Laparoskopie-Simulatoren 553
44.2 OP-Simulatoren in der Praxis 554
44.3 Wissenschaftliche Evaluation 556
44.4 Derzeitige Probleme und Entwicklungen 558
44.5 Fazit und Ausblick 559
KAPITEL 45 - Robotische Chirurgie in der Urologie 563
45.1 Einführung 563
45.2 Autonome Systeme 563
45.3 dv:STARTTelemanipulatoren 563
45.4 Roboterassistierte laparoskopische Eingriffe in der Urologie 565
KAPITEL 46 - Roboterassistierte gynäkologische Operationen 577
46.1 Einleitung 577
46.2 Roboterassistierte Hysterektomie und Myomektomie 577
46.3 Das DaVinci-System in der gynäkologischen Onkologie 579
46.4 Urogynäkologische roboterassistierte Operationen 583
46.5 Weitere Indikationen 584
46.6 Ausblick 584
KAPITEL 47 - Radiochirurgie mit CyberKnife 587
47.1 Einleitung 587
47.3 Klinische Anwendung 589
47.4 Zusammenfassung 590
Register 591